Людиною, яка створила перше інвалідне крісло, яке могло рухатися самостійно, був двадцятидвохрічний німецький годинникар Стефан Фарфлер, хворий на параліч. 1655. Це крісло функціонувало як сучасний ручний велосипед. У 1783 році Джон Доусон винайшов інвалідну коляску або стілець для ванни, який мав два великих колеса та одне маленьке.

До того, як було винайдено інвалідний візок, "крісла седан» були використані. Ці «крісла» не мали коліс. Замість цього вони мали дві жердини з обох боків ящика, всередині якого був стілець. Він використовувався для перевезення людей і потребував двох людей спереду та двох ззаду, щоб підняти його та ходити з ним у піднятому стані.

Інвалідні візки давно стали частиною людського досвіду. Хоча до середини дев’ятнадцятого століття відомості про інвалідні крісла були рідкісними, вони давні, як і античність. У Сполучених Штатах інвалідні візки були відомі наприкінці 1700-х років, але вони стали більш поширеними під час і після Громадянської війни для обслуговування потреб поранених солдатів.

Кінець 1800-х. Патент 1869 року на інвалідний візок показав першу модель з задні штовхаючі колеса та маленькі передні колеса. У період між 1867 і 1875 роками винахідники додали нові порожнисті гумові колеса, подібні до тих, що використовуються на велосипедах на металевих ободах. У 1881 році були винайдені штовхачі для додаткового саморуху.

Стільці на коліщатках помічені в Європі в 16 столітті. Король Іспанії Філіп став недієздатним через подагру та артрит, коли він подорослішав; у 1595 році слуга зробив крісло для зручності свого господаря.

Бат, Англія, був не лише осередком романтики та пліток, зображених у романах Джейн Остін, — це було місце свободи для людей з обмеженою мобільністю, які шукали цілющої води римських лазень. Ці туристи часто прибували в «інваліді» або «Крісло Мерліна” — попередник інвалідного крісла.